#ifndef HIDDEN_IN_VS // 折りたたみ用

// 警告の抑制
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS

// ライブラリの読み込み
#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;

// 型名の短縮
using ll = long long; // -2^63 ～ 2^63 = 9 * 10^18（int は -2^31 ～ 2^31 = 2 * 10^9）
using pii = pair<int, int>;	using pll = pair<ll, ll>;	using pil = pair<int, ll>;	using pli = pair<ll, int>;
using vi = vector<int>;		using vvi = vector<vi>;		using vvvi = vector<vvi>;	using vvvvi = vector<vvvi>;
using vl = vector<ll>;		using vvl = vector<vl>;		using vvvl = vector<vvl>;	using vvvvl = vector<vvvl>;
using vb = vector<bool>;	using vvb = vector<vb>;		using vvvb = vector<vvb>;
using vc = vector<char>;	using vvc = vector<vc>;		using vvvc = vector<vvc>;
using vd = vector<double>;	using vvd = vector<vd>;		using vvvd = vector<vvd>;
template <class T> using priority_queue_rev = priority_queue<T, vector<T>, greater<T>>;
using Graph = vvi;

// 定数の定義
const double PI = acos(-1);
const vi DX = { 1, 0, -1, 0 }; // 4 近傍（下，右，上，左）
const vi DY = { 0, 1, 0, -1 };
int INF = 1001001001; ll INFL = 4004004003104004004LL; // (int)INFL = 1010931620;

// 入出力高速化
struct fast_io { fast_io() { cin.tie(nullptr); ios::sync_with_stdio(false); cout << fixed << setprecision(18); } } fastIOtmp;

// 汎用マクロの定義
#define all(a) (a).begin(), (a).end()
#define sz(x) ((int)(x).size())
#define lbpos(a, x) (int)distance((a).begin(), std::lower_bound(all(a), x))
#define ubpos(a, x) (int)distance((a).begin(), std::upper_bound(all(a), x))
#define Yes(b) {cout << ((b) ? "Yes\n" : "No\n");}
#define rep(i, n) for(int i = 0, i##_len = int(n); i < i##_len; ++i) // 0 から n-1 まで昇順
#define repi(i, s, t) for(int i = int(s), i##_end = int(t); i <= i##_end; ++i) // s から t まで昇順
#define repir(i, s, t) for(int i = int(s), i##_end = int(t); i >= i##_end; --i) // s から t まで降順
#define repe(v, a) for(const auto& v : (a)) // a の全要素（変更不可能）
#define repea(v, a) for(auto& v : (a)) // a の全要素（変更可能）
#define repb(set, d) for(int set = 0; set < (1 << int(d)); ++set) // d ビット全探索（昇順）
#define repp(a) sort(all(a)); for(bool a##_perm = true; a##_perm; a##_perm = next_permutation(all(a))) // a の順列全て（昇順）
#define smod(n, m) ((((n) % (m)) + (m)) % (m)) // 非負mod
#define uniq(a) {sort(all(a)); (a).erase(unique(all(a)), (a).end());} // 重複除去
#define EXIT(a) {cout << (a) << endl; exit(0);} // 強制終了
#define inQ(x, y, u, l, d, r) ((u) <= (x) && (l) <= (y) && (x) < (d) && (y) < (r)) // 半開矩形内判定

// 汎用関数の定義
template <class T> inline ll pow(T n, int k) { ll v = 1; rep(i, k) v *= n; return v; }
template <class T> inline bool chmax(T& M, const T& x) { if (M < x) { M = x; return true; } return false; } // 最大値を更新（更新されたら true を返す）
template <class T> inline bool chmin(T& m, const T& x) { if (m > x) { m = x; return true; } return false; } // 最小値を更新（更新されたら true を返す）
template <class T> inline T get(T set, int i) { return (set >> i) & T(1); }

// 演算子オーバーロード
template <class T, class U> inline istream& operator>>(istream& is, pair<T, U>& p) { is >> p.first >> p.second; return is; }
template <class T> inline istream& operator>>(istream& is, vector<T>& v) { repea(x, v) is >> x; return is; }
template <class T> inline vector<T>& operator--(vector<T>& v) { repea(x, v) --x; return v; }
template <class T> inline vector<T>& operator++(vector<T>& v) { repea(x, v) ++x; return v; }

#endif // 折りたたみ用


#if __has_include(<atcoder/all>)
#include <atcoder/all>
using namespace atcoder;

#ifdef _MSC_VER
#include "localACL.hpp"
#endif

//using mint = modint1000000007;
using mint = modint998244353;
//using mint = modint; // mint::set_mod(m);

namespace atcoder {
	inline istream& operator>>(istream& is, mint& x) { ll x_; is >> x_; x = x_; return is; }
	inline ostream& operator<<(ostream& os, const mint& x) { os << x.val(); return os; }
}
using vm = vector<mint>; using vvm = vector<vm>; using vvvm = vector<vvm>; using vvvvm = vector<vvvm>;
#endif


#ifdef _MSC_VER // 手元環境（Visual Studio）
#include "local.hpp"
#else // 提出用（gcc）
inline int popcount(int n) { return __builtin_popcount(n); }
inline int popcount(ll n) { return __builtin_popcountll(n); }
inline int lsb(int n) { return n != 0 ? __builtin_ctz(n) : -1; }
inline int lsb(ll n) { return n != 0 ? __builtin_ctzll(n) : -1; }
inline int msb(int n) { return n != 0 ? (31 - __builtin_clz(n)) : -1; }
inline int msb(ll n) { return n != 0 ? (63 - __builtin_clzll(n)) : -1; }
#define dump(...)
#define dumpel(v)
#define dump_list(v)
#define dump_mat(v)
#define input_from_file(f)
#define output_to_file(f)
#define Assert(b) { if (!(b)) while (1) cout << "OLE"; }
#endif


//【迷路（複数始点）】O(h w)（の改変）
/*
* 壁が wall で表された h×w の迷路 c について，スタートの集合 s[i] = (sx, sy) から
* 各マス c[i][j] への最短経路長の最小値を dist[i][j] に格納する．（到達不能なら -1）
*
*（格子上の幅優先探索）
*/
vvd solve_maze(int n, const vector<pii>& s, int spd) {
	int h = n, w = n;
	vvd dist(h, vd(w, (double)INFL));

	// q : 未探索のマスを記録しておくキュー
	queue<pii> q;
	repe(p, s) {
		q.push(p);
		dist[p.first][p.second] = 0;
	}

	while (!q.empty()) {
		int x, y;
		tie(x, y) = q.front();
		q.pop();

		// マス (x, y) の 4 近傍を調べる．
		rep(k, 4) {
			// (nx, ny) : (x, y) の近傍の座標
			int nx = x + DX[k];
			int ny = y + DY[k];

			// 範囲外または壁マスなら何もしない．
			if (nx < 0 || nx >= h || ny < 0 || ny >= w) {
				continue;
			}

			// 既に最短経路長が確定済みなら何もしない．
			if (dist[nx][ny] != INFL) {
				continue;
			}

			// 最短経路長の確定
			dist[nx][ny] = dist[x][y] + 1000. / spd;

			q.push({ nx, ny });
		}
	}

	return dist;
}


int main() {
	input_from_file("input.txt");
//	output_to_file("output.txt");

	int n = 600;
	dump(n = 7);

	double L = 1000.;
	int V = 7;

	int tx, ty, K;
	cin >> tx >> ty >> K;
	tx--; ty--;

	int sx, sy, sv;

	vector<vector<pii>> v_to_xy(V + 1);
	rep(k, K) {
		int x, y, v;
		cin >> x >> y >> v;
		x--; y--;

		if (k == 0) {
			sx = x;
			sy = y;
			sv = v;
		}

		v_to_xy[v].push_back({ x, y });
	}

	vvvd dist2(V + 1);
	repi(v, 1, V) dist2[v] = solve_maze(n, v_to_xy[v], v);

	vvvd dist(n, vvd(n, vd(V + 1, (double)INFL)));
	dist[sx][sy][sv] = 0;

	priority_queue_rev<tuple<double, int, int, int>> q;
	q.push({ 0, sx, sy, sv });

	double EPS = 1e-12;

	while (!q.empty()) {
		dump(q.top());
		auto [c, x, y, v] = q.top(); q.pop();

		if (dist[x][y][v] < c) continue;

		// (x, y) で待機
		repi(nv, v + 1, V) {
			if (dist2[nv][x][y] > c - EPS) {
				dist[x][y][nv] = dist2[nv][x][y];
				q.push({ dist[x][y][nv], x, y, nv });
			}
		}

		rep(hoge, 4) {
			int nx = x + DX[hoge];
			int ny = y + DY[hoge];
			if (!inQ(nx, ny, 0, 0, n, n)) continue;

			double nc = c; int nv = v; double pos = 0;
			repi(v2, v + 1, V) {
				if (nc + (L - pos) / nv > dist2[v2][nx][ny] - EPS) {
					double pos2 = L;
					if (nc > dist2[v2][nx][ny]) {
						pos2 = max(pos2 - (nc - dist2[v2][nx][ny]) * v2, 0.);
					}
					if (nc < dist2[v2][nx][ny]) {
						pos = min(pos + (dist2[v2][nx][ny] - nc) * nv, L);
						nc = dist2[v2][nx][ny];
					}

					double dc = (pos2 - pos) / (nv + v2);
					nc += dc;
					pos += dc * nv;
					nv = v2;
				}
			}

			nc += (L - pos) / nv;

			if (chmin(dist[nx][ny][nv], nc)) q.push({nc, nx, ny, nv});
		}
	}
	dump(dist[0][0][1]);
	dump(dist[1][0][1]);
	dump(dist[1][0][2]);
	dump(dist[2][0][2]);
	dump(dist[2][0][3]);
	dump(dist[4][3][2]);

	double res = (double)INFL;
	repi(v, 1, V) chmin(res, dist[tx][ty][v]);

	cout << res << endl;
}