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問題 No.1226 I hate Robot Arms
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ユーザー 👑 Kazun
提出日時 2020-09-11 23:03:40
言語 PyPy3
(7.3.15)
結果
AC  
実行時間 1,181 ms / 2,000 ms
コード長 3,532 bytes
コンパイル時間 168 ms
コンパイル使用メモリ 82,484 KB
実行使用メモリ 155,024 KB
最終ジャッジ日時 2025-01-01 21:48:58
合計ジャッジ時間 26,971 ms
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ソースコード

diff # 

from math import sin,cos,atan2,sqrt,radians,pi

class Segment_Tree():
    def __init__(self,L,calc,unit):
        """calcを演算とするリストLのSegment Treeを作成

        calc:演算(2変数関数,モノイド)
        unit:モノイドcalcの単位元 (xe=ex=xを満たすe)
        """
        self.calc=calc
        self.unit=unit

        N=len(L)

        d=max(1,(N-1).bit_length())
        k=2**d

        X=[unit]*(k-1)+L+[unit]*(k-len(L))

        self.num=k
        self.depth=d

        for i in range(k-2,-1,-1):
            X[i]=calc(X[2*i+1],X[2*i+2])

        self.data=X

    def get(self,k,index=0):
        return self.data[(self.num-1)+(k-index)]

    def update(self,k,x,index=0):
        """第k要素をxに変え,更新を行う.

        k:数列の要素
        x:更新後の値
        """

        m=(self.num-1)+(k-index)
        self.data[m]=x

        for _ in range(self.depth):
            m=(m-1)//2
            self.data[m]=self.calc(self.data[2*m+1],self.data[2*m+2])


    def product(self,From,To,index=0,left_closed=True,right_closed=True):
        A=From-index+(not left_closed)
        B=To-index-(not right_closed)

        return self.__product_second(A,B+1,0,0,self.num)

    def __product_second(self,a,b,k,l,r):
        if r<=a or b<=l:
            return self.unit
        elif a<=l and r<=b:
            return self.data[k]
        else:
            alpha=self.__product_second(a,b,2*k+1,l,(l+r)//2)
            beta=self.__product_second(a,b,2*k+2,(l+r)//2,r)
            return self.calc(alpha,beta)

    def all_prod(self):
        return self.data[0]

    def max_right(self,l,r,cond,index=0):
        """以下の2つをともに満たすxの1つを返す.\n
        (1) r=l or cond(data[l]*data[l+1]*...*d[r-1]):True
        (2) r=x or cond(data[l]*data[l+1]*...*data[r]):False
        ※fが単調減少の時,cond(data[l]*...*data[r-1])を満たす最大のrとなる.

        cond:関数(引数が同じならば結果も同じ)
        cond(unit):True
        0<=l<=r<=n
        """
        l-=index
        assert 0<=l<=r<=self.num,"添字が範囲外"
        assert cond(self.unit),"単位元が条件を満たさない."

        if l==r:
            return r+index

        l+=(self.num-1)
        sm=self.unit

        calc=self.calc
        while True:
            while l%2:
                l=(l-1)>>1

            if not cond(calc(sm,self.data[l])):
                while l<self.num-1:
                    l=2*l+1

                    if cond(calc(sm,self.data[l])):
                        sm=calc(sm,self.data[l])
                        l+=1

                return min(l-(self.num-1)+index,r)

            sm=calc(sm,self.data[l])
            l+=1

            m=l+1
            if not (m&(-m) !=m):
                break

        return r+index

def calc(X,Y):
    r1,t1,f1=X
    r2,t2,f2=Y

    p=r1*cos(t1)+r2*cos(t2+f1)
    q=r1*sin(t1)+r2*sin(t2+f1)

    return (sqrt(p*p+q*q),atan2(q,p),f1+f2)
#=================================================
N,Q=map(int,input().split())
A=[(1,0,0) for _ in range(N)]

S=Segment_Tree(A,calc,(0,0,0))
X=[]
for _ in range(Q):
    T=tuple(map(int,input().split()))

    if T[0]==0:
        _,i,theta=T
        r,t,f=S.get(i,1)
        S.update(i,(r,radians(theta),radians(theta)),1)
    elif T[0]==1:
        _,i,x=T
        r,t,f=S.get(i,1)
        S.update(i,(x,t,f),1)
    else:
        _,x=T
        r,t,f=S.product(1,x,1)
        X.append("{} {}".format(r*cos(t),r*sin(t)))
print("\n".join(map(str,X)))
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